La creación de la Real Armería como colección con sede permanente se debe al rey Felipe II. En su testamento de 1594 dispuso que debía ser transmitida a sus descendientes sin que se pudiera separar tras su fallecimiento. Parece que la voluntad de que permaneciese unida se debe a su padre Carlos V. En la misma se custodiaban algunas de las armerías de su abuelo, Felipe I de Castilla, y sus bisabuelos, el emperador Maximiliano I de Austria y los Reyes Católicos, Isabel de Castilla y Fernando de Aragón.
